Après le long siège de Troie, Ulysse entame son périlleux voyage de retour vers son royaume, l'île d'Ithaque. De nombreux ennemis vont le retarder dans ce périple : il devra faire preuve de sagesse lors de sa rencontre avec les sirènes, de ruse avec la puissante Calypso, de force s'il veut vaincre l'imposant Cyclope et ainsi poursuivre sa route à travers les pièges du Dieu de la mer, Poséidon. À Ithaque, les habitants s'impatientent du retour de leur roi et pressent sa femme Pénélope à choisir un nouveau mari…